O rotor principal de um helicptero  um sistema de asas que giram e que tem trs funes bsicas principais:
 

   1.

      Assegurar a sustentao do helicptero, desenvolvendo uma fora aerodinmica igual e oposta ao peso aparente do aparelho;
   2.

      Assegurar a propulso do helicptero, inclinado essa fora aerodinmica na direo em que ser quer deslocar; e
   3.

      Permitir a pilotagem do helicptero em torno do seu centro de gravidade - CG - e ao longo de uma trajetria no espao areo. 

 
Para permitir estas trs funes, o rotor principal  constitudo:
 

   1.

      Por um jogo de ps (2 a 7 ps), ligadas ao mastro atravs da cabea do rotor; e
   2.

      pela cabea do rotor, que  a interface entre as ps e o mastro, fornecendo os trs graus de liberdade de movimento para as p. 

Na maioria dos helicpteros existe tambm o rotor de cauda, necessrio para compensar o torque gerado pelo motor, quando o motor estiver fornecendo potncia ao rotor principal.
 

   1.

      Funes da Cabea do Rotor Principal 

A cabea do rotor  o corao da aeronave de asas rotativas, pois  para onde convergem todos os problemas iniciais de adaptao e de regulao.

 atravs da cabea do rotor que passam os esforos aerodinmicos e centrfugos vindo das ps para a estrutura e  onde se localizam todas as causas dos problemas dinmicos geradores de vibrao e de instabilidades.

Tambm,  atravs da cabea do rotor que as ps recebem a potncia vinda do motor para mant-las girando e os comandos de vo de pilotagem em passo.

Foi Juan de La Cierva que em torno de 1928 construiu o primeiro rotor articulado para os seus autogiros, resolvendo assim os problemas fundamentais de instabilidade que tinham levando ao abandono a maior parte dos desenvolvimentos em asas rotativas feitos no incio do sculo 20.

Para solucionar os problemas de tendncia a cabrar dos autogiros quando se iniciava a corrida de decolagem, La Cierva primeiramente idealizou e construiu a articulao de batimento, compensando assim a dissimetria de sustentao.

Posteriormente, ele introduziu a articulao de avano e recuo, para anular os esforos de flexo na raiz da p, no plano de rotao, causados pela acelerao de Coriolis.

Foi aperfeioada tambm nesta poca a articulao de passo para variar a fora aerodinmica gerada pelo rotor principal em intensidade (passo coletivo) e em inclinao (passo cclico) (figura 1-8 ).
 

Figura 1-8 Os Trs Movimentos de uma P de um Helicptero Trip
 

Nota 1: As ps do rotor construdo por La Cierva eram completamente rgidas, sendo desta forma impedidas de executarem livremente os movimentos de batimento. Ao iniciar o movimento de translao, surgia no rotor uma forte tendncia a cabrar devido  dissimetria de sustentao.
 

Os trs graus de liberdade (liberdade em batimento, em arrasto e em passo) das ps de um rotor de asas rotativas podem ser efetuados:

   1.

      em torno de rolamentos mecnicos ou buchas autolubrificantes, normalmente encontrados em rotores antigos;
   2.

      por flexo e toro de peas metlicas (barras em titnio, feixes de cabos de ao) ou pela flexo e toro da prpria p construda em alumnio, encontrados em rotores antigos;
   3.

      em torno de rtulas elastomricas, utilizadas na quase totalidade dos rotores modernos; ou
   4.

      por flexo e toro de peas em material composto (barras em fibra de carbono ou em fibra de vidro) ou pela flexo e toro da prpria p construda em material composto, empregadas em alguns rotores modernos. 

Portanto todos os rotores de asas rotativas, mesmo os rotores rgidos, possuem necessariamente os trs graus de liberdade, com as seguintes funes:

Grau de liberdade em passo, permitindo variar o ngulo de ataque das ps de forma coletiva (todas as ps so submetidas  mesma variao de ngulo de passo ao mesmo tempo) ou de forma cclica (para cada posio de azimute existe um valor de ngulo de passo). A variao de passo  necessria para a pilotagem da aeronave e o movimento  feito em torno de eixo de variao de passo, que est na direo radial do disco do rotor (figura 1-9);
 

Figura 1-9 Grau de Liberdade em Passo
 

Grau de liberdade em batimento, que  o movimento que a p executa subindo e descendo perpendicularmente ao plano de rotao, em torno do eixo de batimento posicionado perpendicularmente ao mastro. Este movimento  necessrio para compensar a tendncia a cabrar do rotor, devido  dissimetria de sustentao que aparece quando a aeronave de asas rotativas est em translao. Quando a p sobe, o ngulo de ataque diminui, diminuindo a sustentao e reduzindo a tendncia de subir. Quando ela desce, aumenta o ngulo de ataque e conseqentemente a sustentao, reduzindo a tendncia de descer (figura 1-10) ; e
 

Figura 1-10 Grau de Liberdade em Batimento
 

Nota 2: As rtulas elastomricas equipam os helicpteros modernos e so constitudas de calotas esfricas em ao montadas umas sobre as outras e intercaladas por um elastmero (borracha especial), fazendo uma montagem do tipo sanduche
 

Grau de liberdade em avano e recuo (ou grau de liberdade em arrasto)  o movimento que a p executa avanando e recuando no plano de rotao, em torno do eixo de avano e recuo, que  paralelo ao mastro. O movimento de avano e recuo no plano de rotao est diretamente acoplado ao movimento de batimento e  causado pela acelerao de Coriolis (ver item 4.4 Efeito de Coriolis). Quando a p executa um movimento de batimento para cima, ela avana. Quando a p desce, ela recua (figura 1-11). Esta oscilao no plano de rotao  a principal causa do fenmeno de ressonncia no solo. 
