O primeiro projeto de um veculo semelhante a um helicptero, uma "hlice voadora". Data da Renascena e foi elaborado por Leonardo da Vinci (1452 - 1519). Entretanto, somente no incio do sculo XX foi desenvolvida a tecnologia necessria para fazer um aparelho como este realmente voar.
O helicptero, da forma como o conhecemos hoje, s levantou vo em 1936. Um primeiro modelo, de 1907, possua apenas uma hlice e decolava sem problemas atingindo alturas de aproximadamente 2 metros. Porm, logo aps a decolagem: quando se tentava variar a velocidade de rotao da hlice, para atingir alturas maiores, o corpo do helicptero girava sentido contrrio da hlice, desgovernando-se.
A soluo encontrada foi prolongar o corpo do helicptero na forma de uma cauda e colocar nela, lateralmente, uma segunda hlice. A funo desta hlice lateral  produzir uma fora capaz de compensar o giro do corpo do helicptero, proporcionando assim a estabilidade do aparelho.

Em um helicptero, as lminas do rotor atuam como um conjunto de asas, que geram sustentao por meio de um movimento circular. Cada lmina do rotor  tambm afixada de maneira que possa mover-se para cima e para baixo independentemente das outras; sem este tipo de fixao, os pequenos movimentos vibratrios das lminas  medida que giram tenderiam a desestabilizar a aeronave e tornar o controle difcil. O passo de hlice de cada lmina do rotor (o ngulo com o qual ela corta a corrente de ar) pode tambm ser variado. Na decolagem, todas as lminas tm um passo de hlice pronunciado, para fornecer sustentao mxima. No vo horizontal, o controle de passo de hlice  ajustado para que o ngulo de cada lmina aumente  medida que ela se move para a parte de trs de sua varredura. Isto faz com que a aeronave se incline para a frente, dando-lhe uma componente de empuxo horizontal, alm de sustentao.

Caso a fora do motor se interrompa, a velocidade do motor diminui rapidamente, cessa a capacidade de ascenso e o helicptero comea a cair. Para evitar a perda de velocidade do rotor, as ps das hlices devem ser colocadas num ngulo de inclinao negativo. Isto significa que o eixo condutor da hlice fica ligeiramente inclinado para baixo com relao  horizontal. Mas, como o ar est se movimentando para cima atravs do rotor, a relao se inverte e a fora passa a ser exercida de baixo para cima, o que configura uma situao de sustentao semelhante a criada durante o funcionamento do motor.

Montagem do rotor
As ps de um helicptero so acionadas por um ou mais eixos de transmisso, que esto unidos ao eixo do rotor principal por meio de um sistema de engrenagens. A inclinao (ngulo) das ps  controlada pela montagem de placas oscilantes, composta por uma placa fixa inferior que pode ser elevada ou abaixada ou ainda inclinada pelos controles da cabine, e uma placa giratria superior que transfere este movimento para as ps por barras de controle. As ps possuem uma seo aerodinmica e so projetadas para suportar foras extremas provocadas pela rotao.

Os helicpteros tm adquirido cada vez maior importncia, tornando-se em muitos casos o nico meio de transporte vivel. Tm sido muito eficazes em trabalhos de resgate, em locais inacessveis por via terrestre e onde no for possvel usar avies convencionais. Tambm so freqentemente utilizados no combate aos incndios de florestas e plantaes. Nas operaes militares, permitem maior mobilidade no transporte de tropas e equipamentos, podendo ainda ser adaptados para ataques areos, armados com canhes e msseis.
